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名称 : 柔性关节工业机器人的偏差估计
发表日期 : 2021-10-30
摘要 :

介绍了两种用于机器人挠度估计的正向动力学算法。基于李理论建立了考虑转子与连杆之间动态耦合的机器人运动学和动力学算法。通过所提出的算法求解机器人的正向动力学方程：隐式数值积分算法和数值迭代估计算法。当只有电机位置可用时，采用隐式数值积分算法求解正向动力学方程来估计关节扭矩和位置。同时，当电机位置和转矩都可用时，正向动力学方程可以重组为代数方程，并通过数值迭代估计算法求解。对 6 自由度串行机器人进行了仿真，以验证所提出算法的准确性。

网址 : https://doi.org/10.1016/j.fmre.2021.09.013
领域 : 机器人技术
出版公司 : ELSEVIER
出版国家 : NL
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重点项目名称 : 工业机器人智能故障诊断及健康评估系统
项目所属数据集 : 工业机器人关键部件与整机动力学测试数据集
类型
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