一种六轴工业机器人的动力学建模方法， 该方法首先将六轴工业机器人等效为有限个具有质量的质点， 并确定质点相关参数， 通过基于广义向量式力学的中央差分公式计算出质点运动位移， 并结合关节处具有轴承故障和柔轮齿侧间隙的谐波减速器非线性摩擦模型， 描述出工业机器人的运动变形情况， 建立出更符合实际工况的六轴工业机器人动力学模型。 本发明对六轴工业机器人进行简化描述， 采用广义向量式有限元理论和迭代计算提高计算精度，使得计算流程简洁， 并易于使用计算机进行迭代计算， 获得更加准确的机械臂末端执行点的位置， 也为揭示六轴工业机器人故障机理提供了理论依据。

A method for the dynamics modelling of six-axis industrial robots. This method first equates the six-axis industrial robot to a finite number of masses and determines the parameters related to the masses. A more realistic model of the dynamics of the six-axis robot is developed. The invention uses generalised vectorial finite element theory and iterative computation to improve the accuracy of the computation, making the computation process simple and easy to use for computer iterative computation.