工业机器人操作过程中添加外部激励的困难和数据采集的异步性限制了工业机器人的在线参数辨识。为此,本文提出了一种仅利用系统频响函数(FRF)幅值辨识机器人关节扭转刚度和动力学参数的辨识方法。误差判据函数表明,该方法是可行的,与采用全频响进行辨识具有可比性。采用Levenberg-Marquardt (L-M)算法求解误差准则函数的全局最优值。此外,提出了一种工作激励方法来激励系统。速度剖面设为三角波,利用矩形波电磁力矩激励系统。仿真结果表明,利用频响信号的幅值进行参数识别适用于异步数据。在单自由度关节臂试验台上的实验表明,运动激励方法是有效的,且刚度和惯性均可识别。